ros仿真教程（ROS入门——slam之cartographer仿真建图，存图，加载地图）

本文主要分享cartographer的安装                ，并基于上一篇博客中《机器人开发实践》的编译源码仿真机器人 
 
  
 
  
 
  
 
  
 
  
 
  
 
  
 
  ，实现仿真建图                。在本系列博客下一篇将继续分享实际项目中RoboSense16线雷达基于cartographer的建图历程 
 
  
 
  
 
  
 
  
 
  
 
  
 
  
 
  。

一. cartographer的安装

安装过程可参考该博客

二. cartographer的仿真建图

进入cartographer安装的工作空间















，激活环境















。 cd ~/catkin_cartographer/ source install_isolated/setup.bash 创建文件cartographer_demo_rplidar.launch cd ~/catkin_cartographer/src/cartographer_ros/cartographer_ros/launch cp demo_revo_lds.launch cartographer_demo_rplidar.launch gedit cartographer_demo_rplidar.launch

并修改为以下代码：

<launch> <param name="/use_sim_time" value="true" /> <node name="cartographer_node" pkg="cartographer_ros" type="cartographer_node" args=" -configuration_directory $(find cartographer_ros)/configuration_files -configuration_basename rplidar.lua" output="screen"> <remap from="scan" to="scan" /> </node> <node name="rviz" pkg="rviz" type="rviz" required="true" args="-d $(find cartographer_ros)/configuration_files/demo_2d.rviz" /> </launch> 创建文件rplidar.lua cd ~/catkin_cartographer/src/cartographer_ros/cartographer_ros/configuration_files cp revo_lds.lua rplidar.lua gedit rplidar.lua

修改字段如下：

tracking_frame = “laser_link                ”,

published_frame = “laser_link 
 
  
 
  
 
  
 
  
 
  
 
  
 
  
 
  ”, 配置文件修改后
  
  
  
  
  
  
  
  
，需要重新编译cartographer cd ~/catkin_cartographer catkin_make_isolated --install --use-ninja 打开新的终端 
  
  
  
  
  
  
  
 ，启动古月仿真平台（工作空间和上一篇介绍的一致） cd ~/catkin_guyue source devel/setup.bash roslaunch mrobot_gazebo mrobot_laser_nav_gazebo.launch

执行后会启动gazebo仿真工具 


 


 


 


 


 


 


 


 ，且界面中加载了地图模型以及机器人模型
 
 
 
 
 
 
 
 
，如下图：

打开新的终端  
   
   
   
   
   
   
   
 ，启动Cartographer cd ~/catkin_cartographer source install_isolated/setup.bash roslaunch cartographer_ros cartographer_demo_rplidar.launch

执行后会启动rviz可视化工具 

 

 

 

 

 

 

 

 ，如下图所示：

7. 打开新的终端

 

 

 

 

 

 

 

 
，启动键盘控制                ，控制机器人移动 cd ~/catkin_guyue source devel/setup.bash roslaunch mrobot_teleop mrobot_teleop.launch

可以看到在rviz工具中 
 

 
 

 
 

 
 

 
 

 
 

 
 

 
 

 ，随着机器人的移动
















，进行了同步构图
  
  
  
  
  
  
  
  
。控制机器人围绕环境走一圈后                        ，可以在rviz中看到建好的地图 
  
  
  
  
  
  
  
 。

打开新的终端 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 ，保存地图

（1）停止地图构建

rosservice call /finish_trajectory 0

（2）生成.pbstream文件
























，文件名及其路径可修改                ，以下代码是我个人目录

rosservice call /write_state /home/wz/Documents/map/guyue_map.pbstream

（3）使用catro提供文件 
 
  
 
  
 
  
 
  
 
  
 
  
 
  
 
  ，将.pbstream文件转为.yaml和.pgm文件

cd ~/catkin_cartographer source install_isolated/setup.bash rosrun cartographer_ros cartographer_pbstream_to_ros_map -map_filestem=/home/wz/Documents/map/guyue_map -pbstream_filename=/home/wz/Documents/map/guyue_map.pbstream -resolution=0.05

执行完成后















，将在相应目录下生成三个文件

可以打开pgm查看图形缩略图 


 


 


 


 


 


 


 


 。

（4）启动地图服务加载地图 rosrun map_server map_server guyue_map.yaml

（5）在rviz中显示

rosrun rviz rviz

（6）在rviz中增加Map订阅/map话题
  
  
  
  
  
  
  
  
，可以看到地图被成功加载显示