大家好   
    
    
  ，我是李慢慢    
    
    
。

不管你是一个自动驾驶的算法工程师


     


     


     
，还是仿真工程师 




 




 




，不管你是业界大佬还是小白   

   

   

 ，我都建议你了解甚至使用一下这个软件    


     


     


  。

目录：

0   
    
    
  、前言

1


     


     


     
、Carla简介

2 




 




 




、Carla的官方资源

3   

   

   

 、Carla的安装

4

     

     

     、Carla的使用

0
  




  




  




、前言

自动驾驶算法的调试和效果评测首先要在仿真环境中去做

     

     

     ，因此
  




  




  




，一个强大  


  


  


、灵活的仿真环境是开发 
     
     
     、测试过程中必不可少的要素




 




 




 
。我们在查找可用的仿真工具时主要关注以下几个特性：

开源  


  


  


，免费；

包含高速场景；

可以便捷的控制

   




   




   



、切换场景的环境 
     
     
     ，且场景 



 



 



、环境尽可能的丰富与真实；

可以便捷的控制                、切换场景内移动物体（如车辆


    




    




    


、行人等）的行为模式

   




   




   



，且行为模式尽可能的丰富与真实；

第1条基本上把商用的软件排除掉了 



 



 



，如PreScan                ，VTD等······   

   

   

。事实上


    




    




    


，在论文库的检索过程中














，CARLA的出现频率是最高的                ，因此本文将介绍该软件及其安装和使用方法     

     

     

 。

1














、Carla简介

Carla 是一个开源的模拟器


     



     



     

，可以模拟真实的交通环境














，行人行为   
    
    
  ，汽车传感器信号等等




  




  




  。如下图所示


     


     


     
，模拟器使用C++ 和虚幻 (Unreal) 引擎构成 




 




 




，使用者可以通过 Python API 使用 Python 脚本代码对模拟器的环境进行操作和控制
  


  


  


。Carla 的底层架构如下图所示     
     
     
。

Carla 是一个自动驾驶仿真框架 




   




   




   。具有如下特点：

环境基于 Unreal Engine 4 开发；

完全开源；

包含 C++ 和 Python 全部开放接口；

以 Carla 仿真环境为核心构建的仿真生态链逐步支持各种自动驾驶仿真标准或规则   

   

   

 ，比如支持 OpenDrive 和 OpenScenario 标准

     

     

     ，支持 Responsibility Sensitive Safety(RSS)；

以 Carla 仿真环境为核心构建的仿真生态链逐步支持各种自动驾驶工具或者框架比如 ROS, SUMO
  




  




  




，PTV-Vissim 等；

产品更新迭代速度相对较快；

有英特尔  


  


  


，丰田 
     
     
     ，通用等大公司支持；

2                、Carla的官方资源

Carla的官网：

http://carla.org/

Carla官方文档：

https://carla.readthedocs.io/en/latest/

Carla中文站：

国内的一个网站

   




   




   



，会有一些资料及咨询 



 



 



，大家也可以看看

 



 



 


。

https://bbs.carla.org.cn

Carla源码下载：

https://github.com/carla-simulator/carla/releases

上面的链接很难打开                ，更难下载


    




    




    


，如果有需要的














，可以后访问如下网盘链接下载：

Carla下载百度网盘链接：

https://pan.baidu.com/s/1fi7gZPHwzVhOaZjn00oSTA

百度网盘提取码：clmm

注：网盘里有最新的版本                ，含Windows版


     



     



     

、Ubuntu版














、预编译版   
    
    
  、源代码版等等               。后期将陆续放进去最新的地图


     


     


     
、软件版本等内容


     



     



     

，敬请期待














，持续关注  




    




    




   。若链接失效   
    
    
  ，请后台联系















。

3 




 




 




、Carla的安装

首先


     


     


     
，Carla的安装是个巨麻烦的事情               。请诸君做好心理准备 




 




 




，特别是Ubuntu下的编译版   

   

   

 ，请您至少预留2天时间

     

     

     ，准备好一个性能极好的电脑（CPU   

   

   

 、GPU

     

     

     、内存都要好
  




  




  




，可从官方教程查看硬件需求）  


  


  


，且网速足够好 
     
     
     ，才能搞定   



     



     



   。具体的安装过程

   




   




   



，请一步一步按照官网的教程来 



 



 



，网上的野路子贼多                ，坑也贼多


    




    




    


，只有官方教程才是最终解决方案















。

我这里偷个懒














，直接使用了Windows的预编译版                ，下载下来压缩包


     



     



     

，解压后双击即可使用    
    
    
。

下载并解压：

双击即可打开：

打开后的样子：

4
  




  




  




、Carla的使用

Carla用于自动驾驶仿真














，核心语言是Python   
    
    
  ，徒手编写程序还是很难的


     


     


     
，但我们不用重复造轮子 




 




 




，跟着examples里提供的案例   

   

   

 ，我们很快就能学会自己编写脚本来进行仿真    


     


     


  。

如下是官方自带的python脚本案例

     

     

     ，用来讲解Carla的Python API如何使用：

想要运行这些脚本
  




  




  




，还需要简单安装一些特殊的python库  


  


  


，好在这些库都写在了【requirements.txt】文件里 
     
     
     ，我们运行下这个文件就行

   




   




   



，如下：

安装代码：

pip install -r requirements.txt

安装完成后 



 



 



，就可以运行示例代码了                ，比如：

python automatic_control.py

会打开一个如下的界面


    




    




    


，程序随机创建一辆车














，在地图中随机自动驾驶：

我在b站以前录制了两个视频                ，大家也可去b站搜了看看：

Carla软件的下载安装及初始界面介绍

Carla：运行官方自带的案例-快捷方式介绍

后期也可能会继续录制视频


     



     



     

，发布一些更简单的脚本














，大家持续关注哦




 




 




 
。

​

本期先分享到这里   
    
    
  ，学习愉快   

   

   

。

瑞斯拜     

     

     

 。

本文转载自微信公众号-车路慢慢


     


     


     
，原文链接如下

介绍一款开源的自动驾驶仿真模拟器-Carla