电赛2020题目（2021电赛F题智能送药小车方案分析(openMV数字识别,红线循迹,STM32HAL库freeRTOS,串级PID快速学习,小车自动返回））
2021全国大学生电子设计竞赛F题智能送药小车
前提
：本篇文章重在分享自己的心得与感悟 ，我们把最重要的部分 ，摄像头循迹 ，摄像头数字识别问题都解决了 ，有两种方案一种是openARTmini摄像头进行数字识别加寻迹 ，即融合代码 。另一种是使用openmv4进行数字识别（使用的是模板匹配） ，然后利用灰度传感器进行寻迹 。因为当时python用得不算很熟 ，最终我们选择了第二种方案使open MV4实现数字识别 ，灰度传感器寻迹 ，在控制智能车运动调试的过程中更加简单 。当然赛后我们也尝试了使用open ARTmini的方案 ，同样操作容易 。其次我们下来也做了方案三K210数字识别 ，数字识别率可达97.8% ，使用openmv寻迹 。
人们常常希望向成功者获取经验 ，可是生活中哪有那么多成功者 ，我想只有失败者才最有发言权 ，最有经验可以分享吧 。因为某些原因我们无缘国奖 ，但我不甘是失败者 ，我们为此付出了多少 ，坚持了多少 ，只有我们自己知道 ，只要全力以赴就无所谓失败
，也许多年后再回过头来看 ，想起来这些热血我依然能够热泪盈眶 ，那就无悔了 。
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