工程复现 – grid map和elevation map

参考

：

1. ROS grid map

2. ROS elevation_mapping

3. ROS高程地图–elevation_mapping使用记录（一）

4. ROS高程地图–elevation_mapping使用记录（二）

一.下载和编译安装工程

注意： 安装和编译过程中如果出现疑问
  
  
  
  
  
 ，请参考第三部分的答疑内容            。

1.1 下载两个工程

git clone https://github.com/anybotics/grid_map git clone https://github.com/ANYbotics/elevation_mapping

1.2 安装依赖库

grid_map 和libeigen sudo apt-get install ros-$ROS_DISTRO-grid-map sudo apt-get install libeigen3-dev kindr kindr_ros point_cloud_io git clone https://github.com/ANYbotics/point_cloud_io.git cd .. && catkin_make source devel/setup.bash

1.3 安装两个工程

catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release source devel/setup.bash

注意：将两个工程放在一个工作空间下  
  
  
  
  
  ，本空间内还需要其他依赖包
 


 


 


 


 


 

，完整目录如下：

cui@cui-pc:~/catkin_map/src $ tree -f -L 1 . ├── ./CMakeLists.txt -> /opt/ros/melodic/share/catkin/cmake/toplevel.cmake ├── ./elevation_mapping ├── ./grid_map ├── ./kindr_ros ├── ./message_logger └── ./point_cloud_io

二. 运行demo

2.1 grid_map

1. 跳动的地毯 roslaunch grid_map_demos simple_demo.launch roslaunch grid_map_demos tutorial_demo.launch ## 完整版本

2.2 elevation_mapping

1. TurtleBot3 Waffle Simulation 仿真机器人 ## 安装turtlebot3 仿真 sudo apt install ros-melodic-turtlebot3* ## 启动demo roslaunch elevation_mapping_demos turtlesim3_waffle_demo.launch ## 控制仿真机器人 export TURTLEBOT3_MODEL=waffle roslaunch turtlebot3_teleop turtlebot3_teleop_key.launch 2. Ground Truth Demo roslaunch elevation_mapping_demos simple_demo.launch ## 前提需要安装point_cloud_io roslaunch elevation_mapping_demos ground_truth_demo.launch

三. 遇到问题及解决

3.1 grid map工程可能遇到的问题

Q1

： catkin_make
 
 
 
 
 
，编译过程中   
   
   
   
   
   ，CMake Error at grid_map/grid_map_octomap/CMakeLists.txt:13 (find_package):

A1： sudo apt-get install ros-$ROS_DISTRO-grid-map

Q2

： catkin_make编译过程中
 

 

 

 

 

 
， CMake Error at /opt/ros/melodic/share/catkin/cmake/catkinConfig.cmake:83 (find_package)

A2： sudo apt install ros-melodic-costmap-2d -y

Q3

： catkin_make编译过程中

 

 

 

 

 

，CMake Error at grid_map/grid_map_filters/CMakeLists.txt:35 (find_package)            ， TBBConfig.cmake

A3

：

参考：

1. csdn 编译需要TBBConfig.cmake
 
 

 
 

 
 

 
 

 
 

 
 ，但TBB 2020及older版本不生成.cmake文件
  
  
  
  
  
 ”的问题

2. 源码编译TBB

采用源码编译的方式
  
 
  
 
  
 
  
 
  
 
  
。 git clone https://github.com/oneapi-src/oneTBB # 查看tag











，找到2020.1版本 git checkout v2020.1 ## 在cmake文件夹下生成TBBConfig.cmake cmake -DTBB_ROOT=/home/cui/workspace/tools/oneTBB -DTBB_OS=Linux -P cmake/tbb_config_generator.cmake ## 安装TBB需要的库文件 cd build sudo chmod +x *.sh sh generate_tbbvars.sh sh tbbvars.sh ## 编译TBB                 ，拷贝相关包含目录库目标到系统环境中 cd oneTBB make cd build/linux_intel64_gcc_cc7.5.0_libc2.27_kernel5.4.0_release/ sudo cp *.so /usr/local/lib #或者/usr/lib sudo cp *.so.2 /usr/local/lib #或者/usr/lib sudo /sbin/ldconfig cd ../../include/ && sudo cp -rf ./* /usr/local/include cd ../cmake && sudo mkdir /usr/local/lib/cmake/TBB sudo cp TBBConfig.cmake TBBConfigVersion.cmake /usr/local/lib/cmake/TBB/. ## 设置TBB_FOUND为TRUE sudo gedit /usr/local/lib/cmake/TBB/TBBConfig.cmake 修改#set(TBB_FOUND FALSE) 为 set(TBB_FOUND TRUE)

Q4

：catkin_make编译过程中 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 ，home/cui/catkin_others/src/grid_map/grid_map_cv/include/grid_map_cv/InpaintFilter.hpp:11:10: fatal error: filters/filter_base.hpp: No such file or directory #include

A4

：

参考：

grid_map（二）：ubuntu16.04安装测试grid_map 1.6.0-1.6.2 ## grid_map_ws/src/grid_map/grid_map_cv/include/grid_map_cv/InpaintFilter.hpp 的第十行 #include <filters/filter_base.hpp> 为 #include <filters/filter_base.h> ## 文件夹grid_map_ws/src/grid_map/grid_map_filters/include/grid_map_filters下几乎所有文件全部替换 #include <filters/filter_base.hpp> 或 #include <filters/filter_base.h>

Q5

：home/cui/catkin_others/src/grid_map/grid_map_demos/include/grid_map_demos/FiltersDemo.hpp:17:10: fatal error: filters/filter_chain.hpp: No such file or directory

A5：解法同Q4

3.2 elevation_mapping 工程可能遇到问题

Q1

：catkin_make编译过程中

















，CMake Error at /opt/ros/melodic/share/catkin/cmake/catkinConfig.cmake:83           ，kindrConfig.cmake

A1： 1）先安装kindr库 git clone https://github.com/ANYbotics/kindr.git cd kindr mkdir build && cd build cmake .. -DUSE_CMAKE=true sudo make install ## 拷贝kindConfig.cmake（可以不加） sudo mkdir /usr/local/lib/cmake/kindr sudo cp kindrConfig.cmake /usr/local/lib/cmake/kindr/ 2）再安装kindr_ros库 ## 进入elevation_mapping工作空间 git clone https://github.com/ANYbotics/kindr_ros.git cd ../ && catkin_make 3）最后编译elevation_mapping

Q2

： catkin_make编译过程中  
 
  
 
  
 
  
 
  
 
  
 ，CMake Error at /opt/ros/melodic/share/catkin/cmake/catkinConfig.cmake:83 











，message_loggerConfig.cmake

A2

：

参考：message_logger安装 ## 先进入elevation_mapping工作空间 git clone https://github.com/ANYbotics/message_logger.git

Q3

：error: ‘PCL_MAKE_ALIGNED_OPERATOR_NEW’ does not name a type; did you mean

A3： 修改elevation_mapping/elevation_mapping/include/elevation_mapping/PointXYZRGBConfidenceRatio.hpp:32 为 EIGEN_MAKE_ALIGNED_OPERATOR_NEW

Q4

：home/cui/catkin_others/src/grid_map/grid_map_demos/include/grid_map_demos/FiltersDemo.hpp:17:10: fatal error: filters/filter_chain.hpp: No such file or directory

A4：同第一部分Q5

Q5

: 运行ground_truth_demo过程中
  
  
  
  
  
 ，出现ERROR: cannot launch node of type [point_cloud_io/read]: point_cloud_io

A5: 需要安装point_cloud_io package  
  
  
  
  
  ， 详细过程参考第一部分1.2 安装过程










。

Q6

： 编译point_cloud_io工程过程中
 


 


 


 


 


 

，BUG: point_cloud_io/src/Read.cpp:11:10: fatal error: filesystem: No such file or directory

A6

：

参考：

fatal error: filesystem: No such file or directory,fatal error: filesystem: 没有那个文件或目录

undefined reference to `std::experimental::filesystem::v1::__cxx11::path::_M_split_cmpts()

原因在于g++版本问题
 
 
 
 
 
，g++8以上才支持 
  
  
  
  
  
 。 #include <filesystem> 替换为 #include <experimental/filesystem> std::filesystem 替换为 std::experimental::filesystem ## cmakelist中添加-lstdc++fs target_link_libraries(read ${catkin_LIBRARIES} -lstdc++fs )

Q7

: 试跑 roslaunch elevation_mapping_demos simple_demo.launch看不到任何画面

A7

: 问题在于point_cloud_io pkg未能发布点云
  
  
  
  
  
 。重启电脑之后问题解决   
   
   
   
   
   ，猜测可能Rviz卡住或者内存不足
 


 


 


 


 


 
。

注意： ground_truth_demo.launch 确实看不到画面
 

 

 

 

 

 
，但是地图topic还在不断发送 
 
 
 
 
 
。