qgc地面站源码（QGC地面站使用教程）
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前言
QGC地面站版本：
V4.0.8
Ubuntu 18.04
PX4固件一 、下载固件
先不连接飞控 ，点击如下页面 ，然后用USB
将飞连接电脑 ，注意飞控不要用电池或其他USB以外的设备供电
二 、选择机型
将飞控连接至地面站 ，将机架设置为自己想设置的机型
然后电机右上方“应用并重启 ”
重启后如图：
三 、校准
将飞控通过数传链接QGC地面站
1.校准罗盘
选择传感器->罗盘->确定 ，开始校准
将无人机置于红色所示的任何方向 ，并保持静止 。出现提示后（方向图像变为黄色） ，沿任意/两个方向绕指定轴旋转车辆 。当前方向校准完成后 ，屏幕上的相关图像将变为绿色 。
对所有方向重复校准过程 。
在所有方向校准完毕后 ，QGroundControl将显示Calibration complete（校准完成）（所有方向图像将显示为绿色 ，进度条将完全填满） 。然后可以继续下一个传感器 。
2.校准陀螺仪
单击陀螺仪传感器按钮 ，将无人机水平放在地面上 ，保持静止 。单击“确定 ”开始校准 。顶部的条形图满代表校准成功
3.校准加速度计
单击加速计传感器按钮 ，单击“确定 ”开始校准 。
根据屏幕上的方向提示 ，当方向图像变为黄色 ，保持无人机静止 。当前方向校准完成后 ，屏幕上的相关图像将变为绿色 。
对所有向重复校准过程 。在所有位置校准车辆后 ，QGroundControl将显示Calibration complete（校准完成）（所有方向图像将显示为绿色 ，进度条将完全填满） 。4.校准地平线
如果不校准地平线 ，无人机在非定点飞行中位置可能持续的漂移 。
将无人机置于水平面上 ，点击校平地平线->OK ，然后保持静止 ，直到绿色进度条满
5.校准遥控器
打开遥控器 ，切换到遥控器页面 ，检查右下角是否能识别到通道 ，如果能识别到通道 ，就可以进行校准 ，选择右上角的操作方式 ，然后点击校准
然后点击“确定 ”
再点击“下一步 ”
将遥控器摇杆移动到下图中指示的位置 。
当杆就位时 ，地面站会提示下一个需要拨的位置 ，拨完所有位置后 ，按两次“下一步 ”保存设置 。
6.校准电调
校准电调时 ，用USB将飞控连接到地面站 ，不接电池 ，不装浆叶 ，电调的信号线接到飞控上 。
切换到“电源 ”页面 ，输入电池芯数并回车 ，点击“校准 ” ，然后插上电池即可校准 。
四 、设置遥控器拨码开关
切换到飞行模式页面 ，可以先拨一下需要设置的遥控器拨码开关 ，看其在地面站中对应的是哪个通道 。
1.设置飞行模式切换开关
点击“模式频道 ”右侧的复选框 ，设置相应的遥控器拨码开关通道 。
然后分别设置三档对应的飞行模式 。
2.设置其他切换开关
其他的开关通道在飞行模式右侧 ，如下 ，需要设置哪个 ，就把这个开关右侧的遥控器通道进行设置即可 ，我这里设置了一个刹车（Kill switch）,通道为遥控器的第五个通道 。刹车的作用是使电机直接停转 ，可根据需要进行设置
五 、飞行视图页面设置
设置飞行页面需要显示的值 ，点击下图图标
需要显示什么 ，就在相应的左边打勾 ，最后点确定
六 、航路规划
注意航路规划时 ，设置完航点后 ，页面左下角有一个“地形高度 ”那一栏 ，标红的航点说明对应的航点高度不可达 。默认的高度是相对于起飞点的高度 ，例如起飞点的高度是5米 ，那么每个航点的高度至少要大于5米才不会标红 ，如果小于5米就会标红 ，标红的话就无法执行任务模式了 。
如果标红的话 ，可以把高度改高一点 ，或者改成相对于地形的高度 ，如下 。
1.手动打点
点击文件-》空白
默认必须先设置takeoff点 ，才能设置其他航点
如果想不设置takeoff点直接设置航点（例如无人船等载具） ，可以在地面站常规设置中勾选下图选项：
然后就可以不用设置起飞点直接设置航点了 。
点击“takeoff ”后 ，会在无人机当前位置生成起飞点 ，然后再点击“航点 ”按钮 ，然后在地图上点击即可设置航点位置 。设置完的航点也可以鼠标左键选中后进行拖动改变其位置 。
我这里在点击起飞点后 ，继续设置了三个航点 ，一共四个点 ，如下图 ，地图右侧有每个行点的设置页面 。
点击相应航点左侧的小垃圾桶图标可以删除航点 。
点击小垃圾桶图标右侧的Waypoint可以设置点的类型 ，默认是Basic类别 ，下面有Waypoint(航点) 、Return To Launch(返回起飞点) 、Land(降落) 、Takeoff(起飞)四种 ，分别对应到达该航点后执行的动作 。
上面四种点对于普通四旋翼的使用来說已经够了 ，但是如果需要执行一些高级一些的动作（如垂起模式切换） ，需要在下面的其他类别中去找 。
我这里将第一个点设置为起飞点 、第二和第三个点设置为航点 ，第四个点设置为返航点 ，这样的话无人机会起飞并先飞到第二个点 ，再飞到第三个点 ，在到达第三个点后返航到起飞点 。
在Mission Start那一栏可以设置航点高度和飞行速度等值 ，这一栏的设置会对所有任务点都有效 。
在每个任务点里面也可以设置高度和停留时间等值 ，但这里的设置只对该任务点有效 ，在每个任务点的右侧有一个三道杠的图标 ，可以点击该图标设置该任务点的更多信息
如下图：
“编辑位置 ”可以对位置进行详细编辑
“显示所有值 ”可以对任务点的所有参数进行编辑
2.矩形波式测绘规划
点击图案-》测绘
点击勾画 ，然后在地图上点多边形的顶点
点完后点勾画完毕
点击下图进行编辑
可以设置间隔 ，角度 ，转弯距离等
如果想把下图设置航线距离的单位换成米可以把相机禁用就行了
五 、设置遥控器调参通道
通过设置调参通道 ，可以将遥控器的某一个通道（如旋钮）映射到PX4的一个参数当中 ，从而可以通过遥控器旋钮实时的调整PX4参数的值 。
在下图先设置参数对应的遥控器通道 ，最多可以同时设置三个参数通道 。
例如我这里遥控旋钮对应的是通道9 ，我将参数1的调参通道设置为遥控器的通道9.
然后将内环俯仰角速率映射到参数1上 ，点击下面的高级设置-》将遥控设到参数…然后设置缩放倍数即可 。设置完毕后可以动一下旋钮看看参数变化是否正常
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