slam源代码（SLAM十四讲CH8代码）

在SLAM十四讲的代码编译过程中direct_method.cpp和optical_flow.cpp有CV_GRAY2BGR语句的报错

这是因为CV_GRAY2BGR是opencv2的用法
  
  
  
  
  
  
 ，而slambook2的的cmakelist.txt中opencv的库用的是opencv4 
  
  
  
  
  
  ，

因此要将CV_GRAY2BGR改为cv::COLOR_BGR2GRAY 


 


 


 


 


 


 

，这是用来将彩色图转换灰度图的
 
 
 
 
 
 
，之后就可以顺利编译

但是编译之后  
   
   
   
   
   
   ，在运行代码的时候会出现英文报错 

 

 

 

 

 

 
，意思是输入的图片通道数无效

 

 

 

 

 

 

，（核心已转储）

这是因为在slambook2的ch8中提供的图片本身就是单通道的灰度图             ，不需要进行转换 
 

 
 

 
 

 
 

 
 

 
 

 
 ，因此只需要将相应的代码

注释













，再修改一下就好了
  
  
  
  
  
  
 。修改如下：

两个cpp文件中的有关彩色图转换的代码都需要修改                   ，否则都会报错 
  
  
  
  
  
  。

// cv::cvtColor(img2, img2_CV, cv::COLOR_BGR2GRAY);注释掉这句

img2.copyTo(img2_CV); 直接将输入的图像拷贝给img2

另外图片路径问题 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 ，由于再编译的时候我们会习惯mkdir一个build文件夹



















，编译到这个文件夹里             ，因此再运行时

可以将direct_method和optical_flow复制到ch8文件里 
 
  
 
  
 
  
 
  
 
  
 
  
 ，然后运行












，或者在代码里将图片路径的代码修改一下

例如：string left_file = "./left.png";改为string left_file = "../left.png";