orbslam2单目（ORB_SLAM2+kinect稠密建图实战项目总结）

学完ORB_SLAM2源码后    
    
    
    
  ，想用一个小项目巩固所学知识    
    
    
    
  。思虑良久～决定在ORB_SLAM2源码的基础上添加稠密建图的线程


     


     


     


     
，并用kinect2相机实现自己卧室的三维重建


     


     


     


     
。

话不多说
 




 




 




 




，先上效果图
 




 




 




 




。

带闭环的稠密地图重建

不带闭环的稠密地图重建

在完成这个小项目的过程中   

   

   

   

 ，每当遇到编译和运行环节 

     

     

     

     ，屏幕上大概率会出现红红的warnings和errors   

   

   

   

 。一开始还能稳住心态

  




  




  




  




，遇到问题就google  


  


  


  


，但后来发现很多博客或github上的issue并不会把修改code的原理讲清楚且有些答案本身就有错误  
     
     
     
     ，对于新手小白不太友好 

     

     

     

     。如果不求甚解


   




   




   




   



，盲目地相信博客 



 



 



 



，还可能造成不可逆转的后果                      ，比如像我一样

  




  




  




  




。  


  


  


  


。  
     
     
     
     。误修改权限导致ubuntu系统崩溃



    




    




    




    


，痛心疾首！恨不得当场摔鼠标键盘！

为此我记录下自己在ORB_SLAM2+kinect2稠密建图实战过程中踩过的坑



















，注明那些容易犯错的地方                      ，警醒自己一定要真正把问题搞明白！重要的事情说三遍



     



     



     



     

，真正把问题搞明白！真正把问题搞明白！真正把问题搞明白！

那么首先



















，我们让代码跑起来～

高翔博士开源了不带闭环的稠密建图    
    
    
    
  ，地址如下：

https://github.com/gaoxiang12/ORBSLAM2_with_pointcloud_map

在此基础上大佬们开源了另一个带闭环的稠密建图


     


     


     


     
，地址如下：​​​​​​https://github.com/tiantiandabaojian/ORB-SLAM2_RGBD_DENSE_MAP

 我们将以带闭环的稠密建图为基础
 




 




 




 




，搭建环境并对其中的部分bug做修改   

   

   

   

 ，方便大家快速跑出效果图


   




   




   




   



。

具体的安装流程参照以下博客即可 

     

     

     

     ，这里我主要记录一下可能出现的问题

  




  




  




  




，分析原因并给出解决办法（在本机上已实验证明可行）

ORB SLAM 2 + 构建点云地图 复现 - 简书

使用ORBSLAM2进行kineticV2稠密建图  


  


  


  


，实时转octomap建图以及导航 - 古月居

问题记录：

1. 安装Kinect开源驱动iai_kinect2和libfreenect2（为什么这里要装两个驱动？）

iai_kinect2是ros的驱动  
     
     
     
     ，而libfreenect2是kinect2的驱动


   




   




   




   



，iai_kinect2可以建立在libfreenect上也可以在OpenNI上 



 



 



 



。这里如果出现编译错误 



 



 



 



，将error复制粘贴到搜索框一般都比较容易解决                      。

2. 使用iai_kinect2里面的kinect2_calibration进行标定时生成的yaml文件不全

经过实验                      ，发现标定颜色/深度/同步的照片张数至少要50张才能正常生成yaml文件



    




    




    




    


。

3. 编译ORB-SLAM2_RGBD_DENSE_MAP-master时出现很多与eigen3有关的warnings



    




    




    




    


，且忽视warnings运行后出现段错误



















。

ubuntu18下对应的ros版本为melodic



















，默认是3.3以上                      ，而运行ORB-SLAM2_RGBD_DENSE_MAP-master最高是3.2的版本                      。

查看eigen3的版本

pkg-config--modversion eigen3

删除和安装eigen可以参考以下链接：ubuntu16.04卸载    
    
    
    
  、安装eigen_TB81266的博客-CSDN博客_ubuntu卸载eigen3

4. 编译ORB-SLAM2_RGBD_DENSE_MAP-master时缺失ORBvoc.txt.tar.gz



     



     



     



     

，并有与pcl1.7相关的warnings

原始的ORB-SLAM2_RGBD_DENSE_MAP-master中的Vocabulary中没有ORBvoc.txt.tar.gz



















，需要从其他地方拷贝过来    
    
    
    
  ，与pcl1.7有关的warnings可以忽略



     



     



     



     

。需要注意的是当一次编译没通过时最好删除所有产生的build文件


     


     


     


     
，以免影响第二次编译



















。

5. 成功编译了ORB-SLAM2_RGBD_DENSE_MAP-master
 




 




 




 




，但最后运行时不显示点云地图

查阅了大量资料   

   

   

   

 ，都说是pcl库的问题 

     

     

     

     ，实际上不是

  




  




  




  




，将pointcloudmapping.h 文件中bool loopbusy;改为bool loopbusy=false即可    
    
    
    
  。

参考博客：ORBSLAM2_稠密地图+回环__YAO阿瑶的博客-CSDN博客_orbslam 稠密地图

6. 运行ORB-SLAM2+kinect后可以显示画面  


  


  


  


，但地图画面很窄  
     
     
     
     ，看上去有些奇怪

kinect2分辨率设置不合理


     


     


     


     
。Kinect2的topic一共有三种


   




   




   




   



，对应不同的分辨率
 




 




 




 




。其中hd是1920的 



 



 



 



，qhd是四分之一的960的                      ，而sd是最小的   

   

   

   

 。选择qhd比较合适



    




    




    




    


，对应的Camera.width: 960; Camera.height: 540

视觉SLAM实战（二）：ORB-SLAM2 with Kinect2 - 半闲居士 - 博客园

7. 运行ORB-SLAM2+kinect时地图扭曲



















，

内参和畸变参数设置不对                      ，需要根据标定结果进行设置



     



     



     



     

，值得注意的是在yaml文件中设置的内参是相机标定结果的一半 

     

     

     

     。

​​​​​​ORB-SLAM2：(三)仿真实现&kinect2在线定位建图_$南山种豆$的博客-CSDN博客

补充：

build.sh和build_ros.sh是脚本文件



















，运行脚本文件可以使编译过程自动运行    
    
    
    
  ，但要注意运行前需要chmod +x build_ros.sh


     


     


     


     
，提高权限
 




 




 




 




，否则可能找不到该脚本文件

  




  




  




  




。

由于个人设置了两个ros工作空间   

   

   

   

 ，本以为不同工作空间互不影响 

     

     

     

     ，但实际上如果出现了相同的节点名

  




  




  




  




，会产生很多预料之外的后果  


  


  


  


。例如  


  


  


  


，本想运行带稠密建图的节点结果ros一直在执行不带稠密建图的节点  
     
     
     
     ，找原因浪费了大量的时间  
     
     
     
     。


   




   




   




   



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