欢迎仪式

欢迎大家来到自动驾驶Player(L5Player)的自动驾驶算法与仿真空间             ，在这个空间我们将一起完成这些事情：

控制算法构建基础模块并仿真调试：PID 
  
  
  
  
  
  
、LQR
  
  
  
  
  
  
 、Stanley 
 


 


 


 


 


 


 、MPC 
 
 
 
 
 
 
、滑膜控制
   
   
   
   
   
   
 、模糊控制
 

 

 

 

 

 

 、横向控制 

 

 

 

 

 

 
、纵向控制 运动规划算法构建基础模块并仿真调试：样条曲线             、贝塞尔曲线

 
 

 
 

 
 

 
 

 
 

 
 

 、ASTAR












、RRT                    、动态规划
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 
 、二次规划



















、EM Planer             、Lattice Planer 基于以上基础模块构建L2～L4功能模块： AEB
  
 
  
 
  
 
  
 
  
 
  
 
  、ACC












、LKA 
  
  
  
  
  
  
、TJA
  
  
  
  
  
  
 、ALC
 


 


 


 


 


 


 、高速NOP 
 
 
 
 
 
 
、城市NOP
   
   
   
   
   
   
 、AVP 文章
 

 

 

 

 

 

 、算法 

 

 

 

 

 

 
、理论             、书籍分享； 日常交流 
  
 
  
 
  
 
  
 
  
 
  
 
 ，行业咨询分享；

建立这个项目的目的













，是希望从零开始 
  
  
  
  
  
  ，搭建完整的自动驾驶系统 
  
  
  
  
  
  
 ，并且与大家共同完成

github地址: https://github.com/L5Player/AutoDriving-Planning-Control-Algorithm-Simulation-Carla

gitte地址：AutoDriving-Planning-Control-Algorithm-Simulation-Carla: AutoDriving-Planning-Control-Algorithm-Simulation-Carla

首先启动Crla仿真器

在Carla下运行：./CarlaUE4.sh 或 ./CarlaUE4.sh -prefernvidia

NEW PID 模块启动流程

在PID Controler基础上更换导航路径

 


 


 


 


 


 


，增加launch启动脚本以及rviz显示全局路径以及历史轨迹 source source_env.sh ros2 launch carla_l5player_bridge_ego_vis carla_bridge_ego_vehilce.launch.py ros2 run carla_l5player_pid_new_controller carla_l5player_pid_new_controller_node 启动节点以及rviz: ros2 launch carla_l5player_pid_new_controller new_pid_launch.py

PID 模块启动流程

source source_env.sh ros2 launch carla_l5player_bridge_ego_vis carla_bridge_ego_vehilce.launch.py ros2 run carla_l5player_pid_controller carla_l5player_pid_controller_node

Stanley 模块启动流程

source source_env.sh ros2 launch carla_l5player_bridge_ego_vis carla_bridge_ego_vehilce.launch.py ros2 run carla_l5player_stanley_pid_controller carla_l5player_stanley_pid_controller_node

LQR 模块启动流程

source source_env.sh ros2 launch carla_l5player_bridge_ego_vis carla_bridge_ego_vehilce.launch.py ros2 launch carla_l5player_lqr_pid_controller lqr_launch.py

MPC 模块启动流程

source source_env.sh ros2 launch carla_l5player_bridge_ego_vis carla_bridge_ego_vehilce.launch.py ros2 launch carla_l5player_mpc_controller mpc_launch.py